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 RV减速机
来源: 点击数:1566次 更新时间:2022/7/1 9:41:17

德国人劳伦兹伯朗于1926年创造性的提出了一种少齿差行星传动机构,它是用外摆线作为齿廓曲线的,这就是早期的针轮摆线行星传动。由于两个啮合齿轮,其中一个采用了针轮的形式。这种传动也被称为摆线针轮行星齿轮传动。
RV传动是一种新兴的传动方式,他是在传统针板行星传动的基础上发展出来的,不仅克服了一般针摆传动的缺点,而且因为具有体积小,重量轻,传动比范围大,寿命长效率高,传动平稳等一系列优点。是机器人为关键的机械结构之一。
国家863计划将其列入重点攻克的技术瓶颈,机器人所有核心零部件中,减速机为关键。减速机在工业机器人总体成本的38%,减速机和伺服电机占50%的成本,主要以进口为主。 RV减速机有两级减速,前级有一个行星齿轮减速机,此减速机构输入轴为12齿,带动两个42齿的大齿轮传动减速比为3.5,二级减速为差动齿轮减速机构。大齿轮带动凸轮曲轴转动输入轴转动3.5圈,曲轴转动一圈。曲轴的偏心部分安装滚针轴承,通过滚针轴承装入第1个RV齿轮。RV齿轮在两个凸轮的带动下做圆周摆动,然后装入第2个RV齿轮,两个RV齿轮做交错的圆周摆动。
圆锥滚子轴承、垫片、圆锥滚子轴承、针齿外壳齿数为40,RV齿轮齿数为39。在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个针齿。曲轴转一圈,针齿外壳旋转一个齿,所以二级针动齿轮减速机构减速比为40比,一级3.5比,二级40比,比数相乘得出此减速机减速比为140。
角接触轴承、行星支架、轴承卡簧。 RV减速机是由摆线针轮和行星支架组成。其体积小,抗冲击力强,扭矩大定位精确,定位精度高,振动小,减速比大等诸多优点,被广泛应用于工业机器人关节,机床传动,医疗检测设备,卫星接收系统等领域。
他较机器人中常用的谐波传动具有高的多的疲劳强度,刚性刚度和寿命,而且回程精度稳定,不像谐坡传动那样随着使用时间增长,运动精度就会显著降低。故世界上许多国家高精度的机器人传动都采用RV减速机,因此这种LV减速机在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速机的发展趋势。

RV减速机是机器人最关键的机械结构之一。目前我国RV减速机主要以进口为主,RV减速器具有结构紧凑,传动比大,振动小,噪音低,能耗低等优点,RV减速机有一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。伺服电机的旋转是从输入齿轮向直齿轮传动,输入齿轮和直齿轮的齿数比为一级减速比,曲柄轴直连接在直齿轮上与直齿轮的旋转数一样,曲柄轴的偏心轴中通过滚针轴承,安装了两个RV齿轮随着曲柄轴的旋转,也跟着做偏心运动,一方面在壳体内侧的针齿槽里,比RV齿轮的齿数多一个针齿槽等距排列。曲柄轴旋转一次RV齿轮与针齿槽接触的同时做一次偏心运动,在此结果上RV齿轮颜色与曲柄轴轴的旋转方向相反的方向旋转一个齿轮距离,这个转动被输出到第二减速比的轴将轴固定时,外壳侧成为输出侧,曲柄轴的旋转数是根据针齿槽的数量来区分的,总减速比是第1级减速的减速比和第二减速的减速比的乘积。

RV减速机由行星轮系和摆线针轮两级减速组成,RV齿轮比销少一个齿,曲柄轴旋转一圈,RV齿轮旋转一个齿距。  由正齿轮和摆线针轮两级减速组成。第一减速部与第二减速部相加得到的减速比i因使用方法而异,可以根据下列公式所示的速比值算出轴转动的情况.
RV减速机有6种安装方式:
1.外壳固定轴输出情况
2.轴固定外壳输出的情况
3.输入齿轮固定轴输出情况
4.外壳固定输入齿轮的情况
5.轴固定输入齿轮输入的情况
6.输入齿轮固定外壳输出的情况
3个行星齿轮,同输入齿轮驱动,行星齿轮带动曲柄轴旋转,曲柄带动RV齿轮朝相反方向旋转。
下面看一下内部结构图,RV减速机由2级减速组成,一个是输入齿轮和行星轮减速,另外一个就是摆线针轮减速。












1,RV减速器的特点。
2,RV减速器的结构。
3,RV减速器的传动原理
4,RV减速机传动过程剖析。
RV减速机是在摆线针轮传动的基础上发展起来的一种新型传动。RV传动系统具有体积小,重量轻、传动比范围大,传动效率高等一系列优点,比单纯的摆线针轮行星传动系统具有更小的体积和更大的过载能力,且输出轴刚度大,因此在国内外受到广泛的重视。在机器人的传动系统中,已在很大程度上用RV传动取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。
1RV减速机的特点。
一传动比范围大,传动效率高;
二,扭转刚度大,远大于一般摆线针轮行星减速机的输出机构
三,在额定转距下,弹性回差小;
四,传递同样转矩与功率时,RV减速机较其他减速机的体积更小。
RV减速机的结构:
RV减速机由油封、轴、针齿、主轴承、RV齿轮、油封、螺栓法兰、输入花键轴组件、曲轴、电动机法兰、中间法兰、外壳、正齿轮、输出轴法兰、输入齿轮所组成。
RV减速机的结构。
1,输入齿轮轴:输入齿轮轴用来传递输入功率,且与渐开线行星轮互相啮合。
2,行星轮(正齿轮):它与曲轴固联,两个或三个行星轮均匀分布在一个圆周上,起功率分流作用,即将输入功率分成几路传递给摆线针轮机构。
3,曲柄轴:曲柄轴是摆线轮的旋转轴
4,摆线轮:为了实现径向力的平衡,一般采用两个完全相同的摆线针轮。
5,针齿:针齿与机架固联在一起为针轮壳体。
6,刚性盘:刚性盘是动力传动机构。
7,输出盘:输出盘是RV减速机与外界从动机相连接的构件,输出盘和刚性盘转接成为一个整体,输出运动或动力。

三,RV减速机的传动原理
它由渐开线圆柱齿轮行星减速机和摆针轮行星减速机两部分组成。
该结构简图包括两个简单行星机构。
X1和X2。输出件A为中心轮1,输出件B为输出盘6,且W6=W4.
支承件E为针轮7,渐开线行星2与转臂(曲柄轴)3均为辅助件d

四,RV减速机的传动过程剖析
第一级减速的形成执行电机的旋转运动由齿轮轴传递给两个渐开线行星轮,进行第一线减速。
第二线减速的形成
行星轮的旋转通过曲柄轴带动相距180度的摆线轮,从而生成摆线轮的公转,同时由于摆线轮的公转过程中,受到固定于针齿壳上的针齿的作用力而形成与摆线轮工作的方向相反的力矩,也造成了摆线轮的自转运动,这样完成了第二级减速。
运动的输出通过两个曲柄轴使摆线轮与刚性盘构成平行四边形的等角速度输出机构,将摆线轮的转动等速传递给刚性盘及输出盘。



Rv减速机可以说是高精度机器人的关节,离开RV减速器的存在,机器人它是要分崩离析,简单的来说Rv减速机就是一种常用的传动装置,具有噪音低,能耗小,结构紧凑的特点,一台工业机器人至少需要4台RV减速机才能够正常使用,而在RV减速机上的成本占比占到了工业机器人成本的40%,在这一领域日本人是当之无愧的龙头老大,特别是伯纳特斯克死死的把持相关的技术,每年可以制造百万台的RV减速机占据了全球60%的市场,整整30年的时间中国难以突破,日本人便凭借着技术大肆敛财,一个RV减速机日本拿高出两倍的价格卖给我们,而我们还不得不买,为什么呢?因为我们没有技术啊,没有技术就要受制于人就要被压榨,而且我们要从博纳特斯克拿货,人家还不马上给你,我们还得等3~6个月的时间,美其名曰供货期,而这一切随着一个人的出现彻底改写。














他就是张跃明教授,整整4年的奋斗,铸就了我国RV减速器的辉煌,RV减速器的制造需要至少10年的理论研究以及相关经验,更是涉及方方面面的要求。隐身于日本的博纳特斯克,随着中国减速器的诞生,日本彻底傻眼,我们中国更加先进的RV减速器开始批量化生产,以燎原之势横扫市场,现在我们的RV减速器已经与日本公司展开了错位竞争,在不久的将来也将打入包括库卡在内的机器人四大公司,日本在这一领域再也无法遏制我国,但有趣的地方来了,日本企业在这方面还要依靠我国生存,我们购买他们的东西了,日本企业势必要受到极大影响,所以逼得他们只能降价30%,但便是如此咱们也不买账。

中国的产品在世界上越来越畅销,恶意打压我国的日本怎么也不会想到有这一天日本这个民族仿佛天生喜欢欺软怕硬,在唐朝强大的时候,他们舔着脸来派出遣唐使通通学习中国的东西,中国不让带了就偷偷带。在中国落后的时候又来侵略中国,新中国成立之后更是对中国抱有仇恨,不管是在机床领域还是在减速器领域处处针对我国,一看中国掌握了相关技术,又马上降价对中国示好,在这里我不由得想到现在在国内还存在这么一种群体,那就是日本的一切在他们看来都是好的,我们中国的一切在他们看来都是不好的,日本的和服,日本的影视,甚至是日本刀,日本武士刀,都是他们追捧的对象,暂且不论家国仇恨,他们忘了日本是怎么看咱们中国的技术了吗?怎么压榨中国企业的吗?况且日本的和服是中国塘中的演变,日本对我国的影音更是篡改历史,搞文化渗透,所以与其想着吹捧日本,不如好好想想怎么为自己国家的科工建设,社会建设多做点贡献,毕竟单位。一起来算只有祖国不会抛弃,我们就从日本企业针对我国的这一点,我们就该自立自强自信不断,研发出属于我们自己的技术,身为中华儿女,我们自当听取民族的脊梁,国家的未来还需要我们去支撑.




RV减速机测试台可测项目
效率、传动误差、刚度、背隙
空程、启动扭矩、空载、温升等

规格型号:
K2-RVZHCS-100    ( 100N. m)
K2-RVZHCS-200    (200N. m)
K2-RVZHCS-500    (500N. m)
K2-RVZHCS-1000   (1000N.m)
K2-RVZHCS-2000   (2000N. m)
K2-RVZHCS-5000   (5000N.m)
K2-RVZHCS-10000  (10000N.m)



电气配置:(可选)

伺服系统:ABB、安川、汇川
角度编码器:海德汉、雷尼绍
转矩转速传感器:  HBM、KSTER、兰菱科技
提供第三方校准报告(可选)
工控机:台湾研华610L/710/8G/1T/17/DvD
采集卡:美国NI、台湾研华
运动卡:台湾研华

机械配重:
直线异轨:台湾银泰、上银
滚珠丝杠:台湾银泰、上银
安装平台:HT200,二次回火去应力,导轨精磨
防护罩:滑动导透明封闭式
机械精度:同心度≤0.03mm

测量精度:
角度:±2角秒
转矩:±0.1%FS(大量程)士0.2%FS(小量程)
转速:±0.1%FS
温度:±0.3℃
重复性:≤±1%

软件功能:可以显示转矩、转速、功率、速比、角度、振动、温度等参数及曲线,可以打印报表,存储数据,条码管理。(可接受定制)

江苏兰菱机电科技有限公司位于江苏省南通市海安市,是国家高新技术企业,省级研发中心,中国计量大学合作单位,江苏大学研究生实训基地。



江苏兰菱机电科技有限公司专业生产转矩转速传感器、减速机、电机测试平台,拥有自己的转矩转速传感器检测中心,设计中心,精密加工车间,和经验丰富的装配及调试人员。

RV减速机测试台典型使用客户有:珠海格力、浙江双环、安徽聚隆、广州海乐、海门振康、深圳先进、芜湖赛宝、中南大学、华南理工、武汉库曼、江苏集萃等等。

伺服电机为什么会这么精确?

伺服电机和步进电机一样,都是运用脉冲来进行定位,每接收到一个脉冲则旋转一个固定的角度,伺服电机的精确主要取决于它后端的旋转编码器,就像17位编码器的,伺服电机接收到一个脉冲,仅仅能移动0.0027度。接收到131,072个脉冲信号才能旋转一圈,所以伺服电机的精度是其他电机无法比拟的,更何况伺服电机有着非常精确的反馈系统,用来防止脉冲信号的错误,这就是自动化世界的未来。



RV减速机是一种动力传达机构,利用齿轮的速度转换器,将马达的回转数减速到所要的回转数,并得到较大转矩的机构。是原动机和工作机之间的独立的闭式传动装置,用来降低转速和增大转矩,以满足工作需要,在某些场合也用来增速,称为增速器。RV减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用,减速机是一种相对精密的机械,使用它的目的是降低转速,增加转矩。按照传动级数不同可分为单级和多级减速机;按照齿厂轮形状可分为圆柱齿轮减速机、圆锥齿轮减速机和圆锥-圆柱齿引轮减速机;按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同进轴式减速机。

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